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2019-07-01 來源: 作者: 【 】 瀏覽:187次 評論:0
與用于反饋誤差的PID增益不同,前饋增益乘以目標速度和加速度,經過求和得出對于輸出的貢獻。
 
前饋真的僅僅是被用作預測因素的開環增益。它們在液壓系統中特別有用,一部分原因是流體的特性以及液壓流體在一個液壓缸內的桿側的工作方式和在活塞的開放側的工作方式的物理性差別。通常要求采用不同的增益來獲得在每個運動方向上想要的活塞的速度及加速度。
 
在理論上,如果預測增益計算正確,當系統移動時應該不會有誤差。在真實的世界里,系統不會完美地工作。始終要記住系統穩定性,目標是使用預測方式來使系統能夠在期望的運動輪廓的90%到95%范圍內工作。那么PID算法的糾錯能力僅僅需要處理5%到10%。
 
在確保精確的系統運作的同時,使用可編程運動控制器具有額外的優勢,即可以使控制參數快速簡單地改變來滿足不斷變化的生產的需求。可以通過以太網從一臺監控PLC或計算機下載新的設定值,以啟用新的部件類型,而且對于參數多久可以改變一次沒有限制。
 
使用電子運動控制器更加嚴密的控制運動輪廓帶來了額外的好處,可以讓運動更加平順、減少機器的沖擊和振動、減少維護成本、以及延長機器的使用壽命。出現這些好處的同時也改善了生產產品的質量和一致性。
 
在液壓應用中進行壓力或力量控制時需要注意的是,如果與運動相對方向上的力或者負載突然消失,執行機構會突然動起來。對于這個問題,使用具有壓力或力量限制功能的開環控制可以是比較好的解決方案,可以將不需要的控制響應的影響降到最低。
 
04開環控制和閉環控制的結合
 
在同一臺機器上,開環控制經常會與閉環控制相結合,在機器工作周期的不同部分使用其中一種控制方式,來達到提供最佳優勢的目的。例如,可以在回縮方向上使用開環運動來快速打開一臺沖床,因此加工完的部件就能釋放出來。
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Tags:6SN1123-1AA00-0DA2 責任編輯:xmsq111
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